What's the difference between a police baton and a tonfa?

I assume you mean the tonfa-like PR-24 baton, rather a truncheon or a traditional police baton or nightstick, which does not have the side handle.

While I’ve been asked to answer — I only know the answer because of martial arts, and not because of my family.

A tonfa is flat and made of wood; It tends to be more likely to do serious cutting and leveraged bone-breaking damage, due to the corners.

A PR-24 is rounded, like a traditional baton, with a tonfa-like side handle, and made of composite; it’s less likely than an actual tonfa to kill or cause permanent maiming, since the force is distributed over a curve, rather than concentrated along a sharp line.

You are definitely meant to feel baton injuries for a long time, and over a larger strike area, but you’ll probably recover.

Most departments have phased out the PR-24, in favor of “Asp” or similar extensible rounded metal batons with no side handle; without the side handle, they’re less useful as arm protection when defending against a knife, but if it’s a knife, you are likely using your gun, not a baton.

The rule of thumb on any weapon is usually “at least one level of force higher than your opponent”:

Unarmed — use a taser or a baton/nightstick
Knife — use a gun
Gun — use a gun, but be prepared to not allow them the option of surrendering (SWAT sniper, shotgun, etc.)
So, for example, a .223 or 5.64 rifle (or shotgun, if you are a big, burly man, and firing i won’ knock you over and dislocate your shoulder) is a good choice against a burglar with a handgun, or a strong-arm home invasion robbery.